造父之师曰泰豆氏。造父之始从习御也，执礼甚卑，泰豆三年不告。造父执礼愈谨，乃告之曰：“古诗言：‘良弓之子，必先为箕；良冶之子，必先为裘。’汝先观吾趣。趣如吾，然后六辔可持，六马可御。”
　　造父的师傅叫做泰豆先生。造父开始跟着他学习驾御（马车）的时候，行礼很谦恭，泰豆三年没有教（任何东西）。造父礼节上更加恭敬小心，于是（泰豆）跟他说：“古诗有言：‘擅长制造良弓的人，必须先做簸箕；擅长冶炼的人，必须先做皮革处理。’你先（注意）观看我快走的姿势。快走的姿势像我一样了，然后才可以掌握住六根缰绳，驾御好六匹马（的马车）。”

　　造父曰：“唯命所从。”
　　造父说：“完全遵照您的教导办。”

　　泰豆乃立木为涂，仅可容足；计步而置，履之而行。趣步往还，无跌失也。造父学之，三日尽其巧。
　　泰豆便栽上一根根木桩当路，每根木桩的面积仅够放上一只脚，木桩之间的距离是按一步路一根放置的。人踩在木桩上行走，快步往返，决不会失足跌倒。造父跟着老师学，三天时间就掌握了全部技巧。
　　涂：通“途”，道路。

　　泰豆叹曰：“子何其敏也！得之捷乎！凡所御者，亦如此也。曩(nǎng)汝之行，得之于足，应之于心。推于御也，齐辑乎辔(pèi)衔之际，而急缓乎唇吻之和，正度乎胸肊之中，而执节乎掌握之间。内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规矩，取道致远而气力有余。诚得其术也，得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱，心闲体正，六辔不乱，而二十四蹄所投无差；回旋进退，莫不中节。然后舆轮之外可使无余辙，马蹄之外可使无余地；未尝觉山谷之崄，原隰(xí)之夷，视之一也。吾术穷矣，汝其识之。”
　　泰豆感慨道：“你怎么那样灵敏？掌握得这样快啊！凡是驾车的人，也是像这样的。前时你走路，得力于足下，足下又是顺应心的指挥。把这个道理推广到驾车上来，就是通过协调马缰绳、马嚼子使车子走得平稳，控制调和马口使车走得或快或慢，正确的驾车法则在你心中，控制御马的节奏则由你的手来掌握。你内心懂得了驾车的法则，对外你又能适应马的脾气，因之能做到进退笔直，旋转合乎圆规曲尺的要求，跑的路远可是力气依然用不完，这样才可以说真正掌握到驾车的技术。控制住马嚼子，顺应着缰绳；掌握马缰绳，是顺应着手的操纵；手的操纵，是听从心的指挥。那就可以不用眼睛看，不用马鞭子赶；心里悠闲自得，身体坐得端端正正，而六根缰绳一点不乱，二十四只马蹄跨出去没有丝毫差错；倒车转弯，或进或退，没有不合拍的。这样，车道的大小仅能容车轮就够了，马蹄踏的宽度之外，不必有多余的地盘；从来不会觉得山谷的崎岖危险，平原与湿地，看它们都觉得是一样的。我的技术全部说完了，你好好记住它！”
　　曩：以往。胸肊：内心深处的想法；肊：同“臆”。崄：同“险”，险要。隰：低矮湿地。

译文
造父的师傅叫做泰豆先生。造父开始跟着他学习驾御（马车）的时候，行礼很谦恭，泰豆三年没有教（任何东西）。造父礼节上更加恭敬小心，于是（泰豆）跟他说：“古诗有言：‘擅长制造良弓的人，必须先做簸箕；擅长冶炼的人，必须先做皮革处理。’你先（注意）观看我快走的姿势。快走的姿势像我一样了，然后才可以掌握住六根缰绳，驾御好六匹马（的马车）。”

造父说：“完全遵照您的教导办。”

泰豆便栽上一根根木桩当路，每根木桩的面积仅够放上一只脚，木桩之间的距离是按一步路一根放置的。人踩在木桩上行走，快步往返，决不会失足跌倒。造父跟着老师学，三天时间就掌握了全部技巧。

泰豆感慨道：“你怎么那样灵敏？掌握得这样快啊！凡是驾车的人，也是像这样的。前时你走路，得力于足下，足下又是顺应心的指挥。把这个道理推广到驾车上来，就是通过协调马缰绳、马嚼子使车子走得平稳，控制调和马口使车走得或快或慢，正确的驾车法则在你心中，控制御马的节奏则由你的手来掌握。你内心懂得了驾车的法则，对外你又能适应马的脾气，因之能做到进退笔直，旋转合乎圆规曲尺的要求，跑的路远可是力气依然用不完，这样才可以说真正掌握到驾车的技术。控制住马嚼子，顺应着缰绳；掌握马缰绳，是顺应着手的操纵；手的操纵，是听从心的指挥。那就可以不用眼睛看，不用马鞭子赶；心里悠闲自得，身体坐得端端正正，而六根缰绳一点不乱，二十四只马蹄跨出去没有丝毫差错；倒车转弯，或进或退，没有不合拍的。这样，车道的大小仅能容车轮就够了，马蹄踏的宽度之外，不必有多余的地盘；从来不会觉得山谷的崎岖危险，平原与湿地，看它们都觉得是一样的。我的技术全部说完了，你好好记住它！”

注释
涂：通“途”，道路。
曩（nǎng）：以往。
胸肊：内心深处的想法；肊：同“臆”。
崄：同“险”，险要。
隰（xí）：低矮湿地。